Handle can message cyclicity (#2573)
* Handle can message cyclicity update of canDash to support different cyclicity of messages * review updates
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shadowm60
GitHub
parent
466e0da406
commit
61446a6170
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@ -16,6 +16,25 @@
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#define CAN_TIMEOUT MS2NT(100)
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//can tx periodic task cycle time in frequency, 200hz -> 5ms period
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#define CAN_CYCLE_FREQ (200.0f)
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//can tx periodic task cycle time in ms
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#define CAN_CYCLE_PERIOD (CH_CFG_ST_FREQUENCY / CAN_CYCLE_FREQ)
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enum class CanInterval : uint16_t {
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None = 0,
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_5ms = 1 << 0,
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_10ms = 1 << 1,
|
||||
_20ms = 1 << 2,
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||||
_50ms = 1 << 3,
|
||||
_100ms = 1 << 4,
|
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_200ms = 1 << 5,
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_250ms = 1 << 6,
|
||||
_500ms = 1 << 7,
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||||
_1000ms = 1 << 8,
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||||
_MAX_Cycle = _1000ms,
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};
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class CanListener;
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||||
class CanSensorBase;
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||||
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@ -39,6 +58,42 @@ public:
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void PeriodicTask(efitime_t nowNt) override;
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};
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||||
// allow using shorthand CI
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using CI = CanInterval;
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// logical and/or operators so we can use our enum like an int
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||||
constexpr CI operator |(CI lhs, CI rhs) {
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||||
using T = std::underlying_type_t<CI>;
|
||||
return static_cast<CI>(static_cast<T>(lhs) | static_cast<T>(rhs));
|
||||
}
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||||
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||||
constexpr CI operator &(CI lhs, CI rhs) {
|
||||
using T = std::underlying_type_t<CI>;
|
||||
return static_cast<CI>(static_cast<T>(lhs) & static_cast<T>(rhs));
|
||||
}
|
||||
|
||||
constexpr CI& operator |=(CI& lhs, CI rhs) {
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||||
lhs = lhs | rhs;
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return lhs;
|
||||
}
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class CanCycle {
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public:
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explicit CanCycle(uint32_t cycleCounter200hz)
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||||
: m_cycleFlags(computeFlags(cycleCounter200hz))
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||||
{
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}
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||||
bool isInterval(CanInterval interval) {
|
||||
return CanInterval::None != (m_cycleFlags & interval);
|
||||
}
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private:
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||||
static CanInterval computeFlags(uint32_t cycleCount);
|
||||
|
||||
const CanInterval m_cycleFlags;
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||||
};
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// We need these helpers because the frame layout is different on STM32H7
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#ifdef STM32H7XX
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#define CAN_SID(f) ((f).std.SID)
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@ -40,16 +40,18 @@ EXTERN_ENGINE;
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#define CAN_MAZDA_RX_STEERING_WARNING 0x300
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#define CAN_MAZDA_RX_STATUS_1 0x212
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||||
#define CAN_MAZDA_RX_STATUS_2 0x420
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||||
// https://wiki.openstreetmap.org/wiki/VW-CAN
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||||
#define CAN_VAG_RPM 0x280
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||||
#define CAN_VAG_CLT 0x288
|
||||
#define CAN_VAG_CLT_V2 0x420
|
||||
#define CAN_VAG_IMMO 0x3D0
|
||||
#define CAN_VAG_RPM 0x280 /* _10ms cycle */
|
||||
#define CAN_VAG_CLT 0x288 /* _10ms cycle */
|
||||
#define CAN_VAG_CLT_V2 0x420 /* _10ms cycle */
|
||||
#define CAN_VAG_IMMO 0x3D0 /* _10ms cycle */
|
||||
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||||
//w202 DASH
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||||
#define W202_STAT_1 0x308
|
||||
#define W202_STAT_2 0x608
|
||||
#define W202_ALIVE 0x210
|
||||
#define W202_STAT_3 0x310
|
||||
#define W202_STAT_1 0x308 /* _20ms cycle */
|
||||
#define W202_STAT_2 0x608 /* _100ms cycle */
|
||||
#define W202_ALIVE 0x210 /* _200ms cycle */
|
||||
#define W202_STAT_3 0x310 /* _200ms cycle */
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||||
//BMW E90 DASH
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||||
#define E90_ABS_COUNTER 0x0C0
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||||
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@ -66,10 +68,9 @@ EXTERN_ENGINE;
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||||
// Nissan z33 350Z and else
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||||
// 0x23d = 573
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||||
#define NISSAN_RPM_CLT 0x23d
|
||||
#define NISSAN_RPM_CLT 0x23D
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||||
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||||
static uint8_t rpmcounter;
|
||||
static uint16_t e90msgcounter;
|
||||
static uint8_t seatbeltcnt;
|
||||
static uint8_t abscounter = 0xF0;
|
||||
static uint8_t brakecnt_1 = 0xF0, brakecnt_2 = 0xF0;
|
||||
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|
@ -81,8 +82,49 @@ static bool cluster_time_set;
|
|||
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||||
constexpr uint8_t e90_temp_offset = 49;
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||||
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||||
void canDashboardBMW(void) {
|
||||
//BMW Dashboard
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||||
void canDashboardBMW(CanCycle cycle);
|
||||
void canDashboardFiat(CanCycle cycle);
|
||||
void canDashboardVAG(CanCycle cycle);
|
||||
void canMazdaRX8(CanCycle cycle);
|
||||
void canDashboardW202(CanCycle cycle);
|
||||
void canDashboardBMWE90(CanCycle cycle);
|
||||
void canDashboardVagMqb(CanCycle cycle);
|
||||
|
||||
void updateDash(CanCycle cycle) {
|
||||
|
||||
// Transmit dash data, if enabled
|
||||
switch (CONFIG(canNbcType)) {
|
||||
case CAN_BUS_NBC_BMW:
|
||||
canDashboardBMW(cycle);
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_NBC_FIAT:
|
||||
canDashboardFiat(cycle);
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_NBC_VAG:
|
||||
canDashboardVAG(cycle);
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_MAZDA_RX8:
|
||||
canMazdaRX8(cycle);
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_W202_C180:
|
||||
canDashboardW202(cycle);
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_BMW_E90:
|
||||
canDashboardBMWE90(cycle);
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_MQB:
|
||||
canDashboardVagMqb(cycle);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//BMW Dashboard
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||||
//todo: we use 50ms fixed cycle, trace is needed to check for correct period
|
||||
void canDashboardBMW(CanCycle cycle) {
|
||||
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_50ms)) {
|
||||
{
|
||||
CanTxMessage msg(CAN_BMW_E46_SPEED);
|
||||
msg.setShortValue(10 * 8, 1);
|
||||
|
|
@ -97,9 +139,12 @@ void canDashboardBMW(void) {
|
|||
CanTxMessage msg(CAN_BMW_E46_DME2);
|
||||
msg.setShortValue((int) ((Sensor::get(SensorType::Clt).value_or(0) + 48.373) / 0.75), 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void canMazdaRX8(void) {
|
||||
//todo: we use 50ms fixed cycle, trace is needed to check for correct period
|
||||
void canMazdaRX8(CanCycle cycle) {
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_50ms)) {
|
||||
{
|
||||
CanTxMessage msg(CAN_MAZDA_RX_STEERING_WARNING);
|
||||
// todo: something needs to be set here? see http://rusefi.com/wiki/index.php?title=Vehicle:Mazda_Rx8_2004
|
||||
|
|
@ -149,18 +194,23 @@ void canMazdaRX8(void) {
|
|||
//oil pressure warning lamp bit is 7
|
||||
msg[7] = 0x00; //unused
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void canDashboardFiat(void) {
|
||||
void canDashboardFiat(CanCycle cycle) {
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_50ms)) {
|
||||
{
|
||||
//Fiat Dashboard
|
||||
CanTxMessage msg(CAN_FIAT_MOTOR_INFO);
|
||||
msg.setShortValue((int) (Sensor::get(SensorType::Clt).value_or(0) - 40), 3); //Coolant Temp
|
||||
msg.setShortValue(GET_RPM() / 32, 6); //RPM
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void canDashboardVAG(void) {
|
||||
void canDashboardVAG(CanCycle cycle) {
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_10ms)) {
|
||||
{
|
||||
//VAG Dashboard
|
||||
CanTxMessage msg(CAN_VAG_RPM);
|
||||
|
|
@ -183,9 +233,11 @@ void canDashboardVAG(void) {
|
|||
CanTxMessage msg(CAN_VAG_IMMO);
|
||||
msg.setShortValue(0x80, 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void canDashboardW202(void) {
|
||||
void canDashboardW202(CanCycle cycle) {
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_20ms)) {
|
||||
{
|
||||
CanTxMessage msg(W202_STAT_1);
|
||||
uint16_t tmp = GET_RPM();
|
||||
|
|
@ -198,7 +250,9 @@ void canDashboardW202(void) {
|
|||
msg[6] = 0x00; // Unknown - oil info
|
||||
msg[7] = 0x00; // Unknown - oil info
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_100ms)) {
|
||||
{
|
||||
CanTxMessage msg(W202_STAT_2); //dlc 7
|
||||
msg[0] = (int)(Sensor::get(SensorType::Clt).value_or(0) + 40); // CLT -40 offset
|
||||
|
|
@ -210,7 +264,9 @@ void canDashboardW202(void) {
|
|||
msg[6] = 0x50; // TBD
|
||||
msg[7] = 0x00; // Unknown
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_200ms)) {
|
||||
{
|
||||
CanTxMessage msg(W202_ALIVE);
|
||||
msg[0] = 0x0A; // Const
|
||||
|
|
@ -234,30 +290,33 @@ void canDashboardW202(void) {
|
|||
msg[6] = 0x33; // Const
|
||||
msg[7] = 0x05; // Const
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* https://docs.google.com/spreadsheets/d/1XMfeGlhgl0lBL54lNtPdmmFd8gLr2T_YTriokb30kJg
|
||||
*/
|
||||
void canDashboardVagMqb() {
|
||||
void canDashboardVagMqb(CanCycle cycle) {
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_50ms)) {
|
||||
|
||||
{ // 'turn-on'
|
||||
CanTxMessage msg(0x3C0, 4);
|
||||
// ignition ON
|
||||
msg[2] = 3;
|
||||
}
|
||||
|
||||
{ //RPM
|
||||
CanTxMessage msg(0x107, 8);
|
||||
msg[3] = ((int)(GET_RPM() / 3.5)) & 0xFF;
|
||||
msg[4] = ((int)(GET_RPM() / 3.5)) >> 8;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void canDashboardBMWE90()
|
||||
void canDashboardBMWE90(CanCycle cycle)
|
||||
{
|
||||
if (e90msgcounter == UINT16_MAX)
|
||||
e90msgcounter = 0;
|
||||
e90msgcounter++;
|
||||
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_50ms)) {
|
||||
|
||||
{ //T15 'turn-on'
|
||||
CanTxMessage msg(E90_T15, 5);
|
||||
|
|
@ -298,9 +357,11 @@ void canDashboardBMWE90()
|
|||
msg[6] = 0x0D;
|
||||
msg[7] = 0xA8;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{ //Seatbelt counter
|
||||
if (e90msgcounter % 2) {
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_100ms)) {
|
||||
{
|
||||
//Seatbelt counter
|
||||
seatbeltcnt++;
|
||||
if (seatbeltcnt > 0xFE)
|
||||
seatbeltcnt = 0x00;
|
||||
|
|
@ -308,10 +369,9 @@ void canDashboardBMWE90()
|
|||
msg[0] = seatbeltcnt;
|
||||
msg[1] = 0xFF;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{ //Brake counter
|
||||
if (e90msgcounter % 2) {
|
||||
{
|
||||
//Brake counter 100ms
|
||||
brakecnt_1 += 16;
|
||||
brakecnt_2 += 16;
|
||||
if (brakecnt_1 > 0xEF)
|
||||
|
|
@ -328,10 +388,8 @@ void canDashboardBMWE90()
|
|||
msg[6] = 0x00;
|
||||
msg[7] = brakecnt_2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{ //ABS counter
|
||||
if (e90msgcounter % 2) {
|
||||
abscounter++;
|
||||
if (abscounter > 0xFE)
|
||||
abscounter = 0xF0;
|
||||
|
|
@ -339,10 +397,8 @@ void canDashboardBMWE90()
|
|||
msg[0] = abscounter;
|
||||
msg[1] = 0xFF;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{ //Fuel gauge
|
||||
if (e90msgcounter % 2) {
|
||||
CanTxMessage msg(E90_FUEL, 5); //fuel gauge
|
||||
msg[0] = 0x76;
|
||||
msg[1] = 0x0F;
|
||||
|
|
@ -350,10 +406,8 @@ void canDashboardBMWE90()
|
|||
msg[3] = 0x1A;
|
||||
msg[4] = 0x00;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{ //Gear indicator/counter
|
||||
if (e90msgcounter % 2) {
|
||||
gear_cnt++;
|
||||
if (gear_cnt >= 0x0F)
|
||||
gear_cnt = 0x00;
|
||||
|
|
@ -365,10 +419,8 @@ void canDashboardBMWE90()
|
|||
msg[4] = 0xF1;
|
||||
msg[5] = 0xFF;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{ //E90_SPEED
|
||||
if (e90msgcounter % 2) {
|
||||
float mph = getVehicleSpeed() * 0.6213712;
|
||||
mph_ctr = ((TIME_I2MS(chVTGetSystemTime()) - mph_timer) / 50);
|
||||
mph_a = (mph_ctr * mph / 2);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -6,11 +6,6 @@
|
|||
*/
|
||||
|
||||
#pragma once
|
||||
#include "can.h"
|
||||
|
||||
void canDashboardBMW();
|
||||
void canDashboardFiat();
|
||||
void canDashboardVAG();
|
||||
void canMazdaRX8();
|
||||
void canDashboardW202();
|
||||
void canDashboardBMWE90();
|
||||
void canDashboardVagMqb();
|
||||
void updateDash(CanCycle cycle);
|
||||
|
|
@ -23,17 +23,25 @@ EXTERN_ENGINE;
|
|||
extern CanListener* canListeners_head;
|
||||
|
||||
CanWrite::CanWrite()
|
||||
: PeriodicController("CAN TX", PRIO_CAN_TX, 50)
|
||||
: PeriodicController("CAN TX", PRIO_CAN_TX, CAN_CYCLE_FREQ)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CanWrite::PeriodicTask(efitime_t nowNt) {
|
||||
UNUSED(nowNt);
|
||||
static uint16_t cycleCount = 0;
|
||||
CanCycle cycle(cycleCount);
|
||||
|
||||
//in case we have Verbose Can enabled, we should keep user configured period
|
||||
if (CONFIG(enableVerboseCanTx)) {
|
||||
uint16_t cycleCountsPeriodMs = cycleCount * CAN_CYCLE_PERIOD;
|
||||
if (0 != CONFIG(canSleepPeriodMs)) {
|
||||
if (cycleCountsPeriodMs % CONFIG(canSleepPeriodMs)) {
|
||||
void sendCanVerbose();
|
||||
sendCanVerbose();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CanListener* current = canListeners_head;
|
||||
|
||||
|
|
@ -41,32 +49,52 @@ void CanWrite::PeriodicTask(efitime_t nowNt) {
|
|||
current = current->request();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Transmit dash data, if enabled
|
||||
switch (CONFIG(canNbcType)) {
|
||||
case CAN_BUS_NBC_BMW:
|
||||
canDashboardBMW();
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_NBC_FIAT:
|
||||
canDashboardFiat();
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_NBC_VAG:
|
||||
canDashboardVAG();
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_MAZDA_RX8:
|
||||
canMazdaRX8();
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_W202_C180:
|
||||
canDashboardW202();
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_BMW_E90:
|
||||
canDashboardBMWE90();
|
||||
break;
|
||||
case CAN_BUS_MQB:
|
||||
canDashboardVagMqb();
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
if (cycle.isInterval(CI::_MAX_Cycle)) {
|
||||
//we now reset cycleCount since we reached max cycle count
|
||||
cycleCount = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
updateDash(cycle);
|
||||
|
||||
cycleCount++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CanInterval CanCycle::computeFlags(uint32_t cycleCount) {
|
||||
CanInterval cycleMask = CanInterval::_5ms;
|
||||
|
||||
if ((cycleCount % 2) == 0) {
|
||||
cycleMask |= CI::_10ms;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ((cycleCount % 4) == 0) {
|
||||
cycleMask |= CI::_20ms;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ((cycleCount % 10) == 0) {
|
||||
cycleMask |= CI::_50ms;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ((cycleCount % 20) == 0) {
|
||||
cycleMask |= CI::_100ms;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ((cycleCount % 40) == 0) {
|
||||
cycleMask |= CI::_200ms;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ((cycleCount % 50) == 0) {
|
||||
cycleMask |= CI::_250ms;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ((cycleCount % 100) == 0) {
|
||||
cycleMask |= CI::_500ms;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ((cycleCount % 200) == 0) {
|
||||
cycleMask |= CI::_1000ms;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return cycleMask;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif // EFI_CAN_SUPPORT
|
||||
|
|
|
|||
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@ -278,7 +278,6 @@ void initCan(void) {
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// fire up threads, as necessary
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if (CONFIG(canWriteEnabled)) {
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canWrite.setPeriod(CONFIG(canSleepPeriodMs));
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canWrite.Start();
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}
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