Arduino_STM32/STM32F3/examples/f3_ultrasonic/f3_ultrasonic.ino

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#include <Arduino.h>
#include <debug.h>
#include <ultraschall.h>

/*
 * Demoprogramm für den Betrieb von Ultraschallsensoren über Interrupts.
 *
 * Diese Betriebsart hat den Vorteil, dass während der Messung (die einige 10ms dauern kann)
 * andere Dinge erledigt werden können.
 *
 * Es kann ständig im Hintergrund gemessen werden und der letzte gültige oder der aktuelle
 * Messwert per Funktion abgefragt werden.
 *
 * Außerdem kann eine Callbackfunktion pro Sensor registriert werden, die nach einer erfolgten
 * Messung aufgerufen wird. ZU beachten ist, dass diese Funktion im Interrupt-Kontext aufgerufen wird
 * und daher möglichst kurz (d.h. schnell abarbeitbar) sein.
 * Bei Debug-Ausgaben in der Handler-Funktion können sich die Ausgaben in Ausgaben aus loop() heraus "hineindrängeln"
 *
 */


//----------------- Ultraschall -----------------------
//                   3x HC-SR04

#define US1_ECHO      PD4
#define US1_TRIGGER   PB4

#define US2_ECHO      PD5
#define US2_TRIGGER   PB5

#define US3_ECHO      PD6
#define US3_TRIGGER   PB8



void UsHandler(int id, int entfernung)
{
	Print2Number("Sensor", id, entfernung);
}


void setup() 
{
	delay(150);
	debugInit();
	debugSetTimeStamp(DDEBUG_TIME_STAMP_ON);

	// Ultraschallsensoren definieren
	addUSSensor(0, US1_TRIGGER, US1_ECHO, 220);
	addUSSensor(1, US2_TRIGGER, US2_ECHO, 220);
	addUSSensor(2, US3_TRIGGER, US3_ECHO);

	UsAttachHandler(0, UsHandler);
	UsSetMessPause(100);  // Pause von 100 ms nach jeder Messung
	                      // damit die Ausgabe im Terminal nicht zu schnell wird
	                      // Im Normalfall würde keine so lange Pause programmiert werden.
	                      // Die Pause ist nur nötig, wenn festgestellt wird, dass sich
                          // die Sensoren gegenseitig durch nachfolgende mehrfache Echos beeinflussen.
	                      // Das ist Umgebungsabhängig.

	debugPrint("activate Sensor 0 ---------------");
	aktiviereUSSensor(0);
	PrintUsSensorList();
	debugPrint("activate Sensor 1 ---------------");
	aktiviereUSSensor(1);
	PrintUsSensorList();

	debugPrint("activate Sensor 2 ---------------");
	aktiviereUSSensor(2);
	PrintUsSensorList();

	// ab jetzt wird im Hintergrund gemessen

	delay(1000);
	debugPrint("deactivate Sensor 2 ---------------");
	deaktiviereUSSensor(2);
	PrintUsSensorList();

	delay(1000);
	debugPrint("deactivate Sensor 1 ---------------");
	deaktiviereUSSensor(1);
	PrintUsSensorList();

	delay(1000);
	debugPrint("deactivate Sensor 0 ---------------");
	deaktiviereUSSensor(0);
	PrintUsSensorList();

	delay(1000);
	debugPrint("activate Sensor 0 ---------------");
	aktiviereUSSensor(0);
	PrintUsSensorList();

	delay(1000);
    debugPrint("activate Sensor 1 ---------------");
	aktiviereUSSensor(1);
	PrintUsSensorList();


	debugPrint("Programm gestartet");
}

void loop()
{
	Print2Number("Sensor 1", UsLetzterGueltigerMesswert(1), UsLetzterGueltigerMesswertAlter(1));
    delay(300);
}