119 lines
3.7 KiB
C
119 lines
3.7 KiB
C
|
/******************************************************************************
|
|||
|
|
* The MIT License
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* Copyright (c) 2015 Frank-Michael Krause
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* Permission is hereby granted, free of charge, to any person
|
|||
|
|
* obtaining a copy of this software and associated documentation
|
|||
|
|
* files (the "Software"), to deal in the Software without
|
|||
|
|
* restriction, including without limitation the rights to use, copy,
|
|||
|
|
* modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies
|
|||
|
|
* of the Software, and to permit persons to whom the Software is
|
|||
|
|
* furnished to do so, subject to the following conditions:
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* The above copyright notice and this permission notice shall be
|
|||
|
|
* included in all copies or substantial portions of the Software.
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
|
|||
|
|
* EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
|
|||
|
|
* MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
|
|||
|
|
* NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS
|
|||
|
|
* BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN
|
|||
|
|
* ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
|
|||
|
|
* CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
|
|||
|
|
* SOFTWARE.
|
|||
|
|
*****************************************************************************/
|
|||
|
|
#ifndef GYRO_H
|
|||
|
|
#define GYRO_H
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#define GYRO_AXIS_X 1
|
|||
|
|
#define GYRO_AXIS_Y 2
|
|||
|
|
#define GYRO_AXIS_Z 3
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* Initialisiert das spi1 interface des stm32f3discovery
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
extern void gyroSpiInit();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* konfiguriert den Gyro.
|
|||
|
|
* der Gyro ist nach dem Aufruf der Funktion aktiv. Wird er nicht mehr benötigt, kann er
|
|||
|
|
* mir gyroStop() wieder deaktiviert werden. Für eine Reaktivierung kann die Funktion
|
|||
|
|
* gyroStart() verwendet werden.
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* Im aktiven Zustand muss im Abstand von höchstens 120ms die Funktion gyroUpdate()
|
|||
|
|
* aufgerufen werden.
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* Die globalen Variablen winkelx, winkely und winkelz enthalten den jeweils aktuellen winkel.
|
|||
|
|
* Die Funktion gyroResetWinkel setzt die globalen Variablen wieder auf 0.
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
extern void gyroInit();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* Es werden 1000 Werte eingelesen (ca. 5,5s) und aus den Werten die Drift-Kompensations-
|
|||
|
|
* werte gemittelt. Der Gyro darf während der Zeit nicht bewegt werden.
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
extern void gyroCalibrate();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* Funktionen zum manuellen Setzen der Gyro-Bias-Werte, z.B. aus gespeicherten EEPROM-Werten
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
extern void gyroSetBiasX(int bias);
|
|||
|
|
extern void gyroSetBiasY(int bias);
|
|||
|
|
extern void gyroSetBiasZ(int bias);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* Die Winkel-Variablen werden auf 0 zurückgesetzt
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
extern void gyroResetWinkel();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* Diese Funktion muss innehalb von 120ms mindestens einmal aufgerufen werden.
|
|||
|
|
* Es werden die vorhandenen Messwerte aus dem Fifo-Speicher des Chips ausgelesen und
|
|||
|
|
* die aktuellen Winkel berechnet
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
extern void gyroUpdate();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* Versetzt den GyroChip in den aktiven Zustand, leert den Fifo und setzt die Winkel zurueck
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
extern void gyroStart();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* Versetzt den gyro in den Power Down mode
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
extern void gyroStop();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//----------------------------------------------------------------------------------
|
|||
|
|
// gobale Variablen
|
|||
|
|
|
|||
|
|
extern float winkelx, winkely, winkelz;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
extern int gyroxRaw, gyroyRaw, gyrozRaw; // bei jedem Update wird ein Datensatz der gelesenen
|
|||
|
|
// Werte in den Raw-Variablen gespeichert um den Bias pr<70>fen zu
|
|||
|
|
// k<>nnen
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//----------------------------------------------------------------------------------
|
|||
|
|
// some low level functions
|
|||
|
|
|
|||
|
|
extern uint8 gyroReadRegister(uint8 reg);
|
|||
|
|
extern void gyroWriteRegister(uint8 reg, uint8 val);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
extern void readGyroValues();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
extern void gyroSetActualAngleHistory(int axis, int len);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
extern float gyroGetShortValueX();
|
|||
|
|
extern float gyroGetShortValueY();
|
|||
|
|
extern float gyroGetShortValueZ();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#endif
|