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Lua CAN RX (#3403)
* wiring * static * implementation * comment * unit tests happy * guard * guard smarter, not harder * guard smarter not harder * guard even smarter, not even harder * don't need that
This commit is contained in:
parent
fdc3a83838
commit
383d8caad9
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@ -10,6 +10,8 @@
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#include "pch.h"
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#include "pch.h"
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#include "rusefi_lua.h"
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typedef float fsio_table_8x8_f32t_linear[FSIO_TABLE_8 * FSIO_TABLE_8];
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typedef float fsio_table_8x8_f32t_linear[FSIO_TABLE_8 * FSIO_TABLE_8];
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bool acceptCanRx(int sid DECLARE_ENGINE_PARAMETER_SUFFIX) {
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bool acceptCanRx(int sid DECLARE_ENGINE_PARAMETER_SUFFIX) {
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@ -156,7 +158,6 @@ static void processCanRxImu(const CANRxFrame& frame, efitick_t nowNt) {
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engine->sensors.accelerometer.z = accZ * MM5_10_ACC_QUANT;
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engine->sensors.accelerometer.z = accZ * MM5_10_ACC_QUANT;
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}
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}
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}
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}
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}
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}
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void processCanRxMessage(const CANRxFrame &frame, efitick_t nowNt) {
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void processCanRxMessage(const CANRxFrame &frame, efitick_t nowNt) {
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@ -173,6 +174,8 @@ void processCanRxMessage(const CANRxFrame &frame, efitick_t nowNt) {
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// todo: convert to CanListener or not?
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// todo: convert to CanListener or not?
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processCanRxImu(frame, nowNt);
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processCanRxImu(frame, nowNt);
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processLuaCan(frame);
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#if EFI_CANBUS_SLAVE
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#if EFI_CANBUS_SLAVE
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if (CAN_EID(frame) == CONFIG(verboseCanBaseAddress) + CAN_SENSOR_1_OFFSET) {
|
if (CAN_EID(frame) == CONFIG(verboseCanBaseAddress) + CAN_SENSOR_1_OFFSET) {
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int16_t mapScaled = *reinterpret_cast<const int16_t*>(&frame.data8[0]);
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int16_t mapScaled = *reinterpret_cast<const int16_t*>(&frame.data8[0]);
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||||||
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@ -116,43 +116,6 @@ static void* myAlloc(void* /*ud*/, void* ptr, size_t /*osize*/, size_t nsize) {
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}
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}
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#endif // EFI_PROD_CODE
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#endif // EFI_PROD_CODE
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class LuaHandle final {
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public:
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LuaHandle() : LuaHandle(nullptr) { }
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LuaHandle(lua_State* ptr) : m_ptr(ptr) { }
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// Don't allow copying!
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LuaHandle(const LuaHandle&) = delete;
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LuaHandle& operator=(const LuaHandle&) = delete;
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// Allow moving!
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LuaHandle(LuaHandle&& rhs) {
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m_ptr = rhs.m_ptr;
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rhs.m_ptr = nullptr;
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}
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// Move assignment operator
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LuaHandle& operator=(LuaHandle&& rhs) {
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m_ptr = rhs.m_ptr;
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rhs.m_ptr = nullptr;
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return *this;
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}
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// Destruction cleans up lua state
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~LuaHandle() {
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if (m_ptr) {
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efiPrintf("LUA: Tearing down instance...");
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lua_close(m_ptr);
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}
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}
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operator lua_State*() const { return m_ptr; }
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private:
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lua_State* m_ptr;
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};
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static int luaTickPeriodMs;
|
static int luaTickPeriodMs;
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||||||
static int lua_setTickRate(lua_State* l) {
|
static int lua_setTickRate(lua_State* l) {
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@ -328,7 +291,12 @@ static bool runOneLua(lua_Alloc alloc, const char* script) {
|
||||||
}
|
}
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||||||
while (!needsReset && !chThdShouldTerminateX()) {
|
while (!needsReset && !chThdShouldTerminateX()) {
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// First, check if there is a pending interactive command entered by the user
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#if EFI_CAN_SUPPORT
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// First, process any pending can RX messages
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doLuaCanRx(ls);
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#endif // EFI_CAN_SUPPORT
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// Next, check if there is a pending interactive command entered by the user
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doInteractive(ls);
|
doInteractive(ls);
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invokeTick(ls);
|
invokeTick(ls);
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@ -336,6 +304,10 @@ static bool runOneLua(lua_Alloc alloc, const char* script) {
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chThdSleepMilliseconds(luaTickPeriodMs);
|
chThdSleepMilliseconds(luaTickPeriodMs);
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}
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}
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#if EFI_CAN_SUPPORT
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|
resetLuaCanRx();
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#endif // EFI_CAN_SUPPORT
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// De-init pins, they will reinit next start of the script.
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// De-init pins, they will reinit next start of the script.
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luaDeInitPins();
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luaDeInitPins();
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@ -367,6 +339,10 @@ static LuaThread luaThread;
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void startLua() {
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void startLua() {
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#if LUA_USER_HEAP > 1
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#if LUA_USER_HEAP > 1
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#if EFI_CAN_SUPPORT
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initLuaCanRx();
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|
#endif // EFI_CAN_SUPPORT
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||||||
luaThread.Start();
|
luaThread.Start();
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||||||
addConsoleActionS("lua", [](const char* str){
|
addConsoleActionS("lua", [](const char* str){
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@ -4,6 +4,7 @@ LUA_EXT=$(PROJECT_DIR)/ext/lua
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||||||
ALLCPPSRC += $(LUA_DIR)/lua.cpp \
|
ALLCPPSRC += $(LUA_DIR)/lua.cpp \
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||||||
$(LUA_DIR)/lua_hooks.cpp \
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$(LUA_DIR)/lua_hooks.cpp \
|
||||||
$(LUA_DIR)/system_lua.cpp \
|
$(LUA_DIR)/system_lua.cpp \
|
||||||
|
$(LUA_DIR)/lua_can_rx.cpp \
|
||||||
|
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||||||
ALLINC += $(LUA_DIR) $(LUA_DIR)/luaaa $(LUA_EXT)
|
ALLINC += $(LUA_DIR) $(LUA_DIR)/luaaa $(LUA_EXT)
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||||||
ALLCSRC += \
|
ALLCSRC += \
|
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@ -0,0 +1,141 @@
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#include "pch.h"
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#if EFI_CAN_SUPPORT
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#include "rusefi_lua.h"
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#include "can.h"
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static constexpr size_t maxFilterCount = 16;
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size_t filterCount = 0;
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int32_t luaCanRxIds[maxFilterCount] = {0};
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static bool shouldRxCanFrame(const CANRxFrame& frame) {
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for (size_t i = 0; i < filterCount; i++) {
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if (CAN_EID(frame) == luaCanRxIds[i]) {
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return true;
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}
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}
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return false;
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|
}
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|
constexpr size_t canFrameCount = 32;
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static CANRxFrame canFrames[canFrameCount];
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|
// CAN frame buffers that are not in use
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chibios_rt::Mailbox<CANRxFrame*, canFrameCount> freeBuffers;
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// CAN frame buffers that are waiting to be processed by the lua thread
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chibios_rt::Mailbox<CANRxFrame*, canFrameCount> filledBuffers;
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void processLuaCan(const CANRxFrame& frame) {
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// Filter the frame if we aren't listening for it
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if (!shouldRxCanFrame(frame)) {
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return;
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}
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CANRxFrame* frameBuffer;
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msg_t msg;
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{
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// Acquire a buffer under lock
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chibios_rt::CriticalSectionLocker csl;
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msg = freeBuffers.fetchI(&frameBuffer);
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}
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if (msg != MSG_OK) {
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|
// all buffers are already in use, this frame will be dropped!
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// TODO: warn the user
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return;
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}
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// Copy the frame in to the buffer
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*frameBuffer = frame;
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{
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|
// Push the frame in to the queue under lock
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|
chibios_rt::CriticalSectionLocker csl;
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|
filledBuffers.postI(frameBuffer);
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}
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}
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static void handleCanFrame(LuaHandle& ls, CANRxFrame* frame) {
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lua_getglobal(ls, "onCanRx");
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if (lua_isnil(ls, -1)) {
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|
// no rx function, ignore
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|
efiPrintf("LUA CAN rx missing function onCanRx");
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|
lua_settop(ls, 0);
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|
return;
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|
}
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|
// TODO: push arguments to function!
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|
UNUSED(frame);
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int status = lua_pcall(ls, 0, 0, 0);
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|
if (0 != status) {
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|
// error calling CAN rx hook function
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auto errMsg = lua_tostring(ls, -1);
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efiPrintf("LUA CAN RX error %s", errMsg);
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|
lua_pop(ls, 1);
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}
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|
lua_settop(ls, 0);
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|
}
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|
bool doOneLuaCanRx(LuaHandle& ls) {
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|
CANRxFrame* frame;
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|
msg_t msg = filledBuffers.fetch(&frame, TIME_IMMEDIATE);
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||||||
|
if (msg == MSG_TIMEOUT) {
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|
// No new CAN messages rx'd, nothing more to do.
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|
return false;
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|
}
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|
if (msg != MSG_OK) {
|
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|
// Message was otherwise not OK
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|
// TODO: what do here?
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|
return false;
|
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|
}
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|
// We've accepted the frame, process it in Lua.
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|
handleCanFrame(ls, frame);
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||||||
|
// We're done, return this frame to the free list
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|
msg = freeBuffers.post(frame, TIME_IMMEDIATE);
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||||||
|
efiAssertVoid(OBD_PCM_Processor_Fault, msg == MSG_OK, "lua can post to free buffer fail");
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|
// We processed a frame so we should check again
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|
return true;
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|
}
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|
void doLuaCanRx(LuaHandle& ls) {
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|
// While it processed a frame, continue checking
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|
while (doOneLuaCanRx(ls)) ;
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|
}
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|
void initLuaCanRx() {
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|
// Push all CAN frames in to the free buffer
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|
for (size_t i = 0; i < canFrameCount; i++) {
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|
freeBuffers.post(&canFrames[i], TIME_INFINITE);
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|
}
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|
}
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|
void resetLuaCanRx() {
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|
// Clear all lua filters - reloading the script will reinit them
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|
memset(luaCanRxIds, 0, sizeof(luaCanRxIds));
|
||||||
|
filterCount = 0;
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|
}
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|
void addLuaCanRxFilter(int32_t eid) {
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|
if (filterCount >= maxFilterCount) {
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|
firmwareError(OBD_PCM_Processor_Fault, "Too many Lua CAN RX filters");
|
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|
}
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||||||
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|
efiPrintf("Added Lua CAN RX filter: %d", eid);
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|
luaCanRxIds[filterCount] = eid;
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|
filterCount++;
|
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|
}
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|
|
||||||
|
#endif // EFI_CAN_SUPPORT
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@ -1,11 +1,10 @@
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||||||
#include "pch.h"
|
#include "pch.h"
|
||||||
|
|
||||||
#include "lua.hpp"
|
#include "rusefi_lua.h"
|
||||||
#include "lua_hooks.h"
|
#include "lua_hooks.h"
|
||||||
|
|
||||||
#include "fuel_math.h"
|
#include "fuel_math.h"
|
||||||
#include "airmass.h"
|
#include "airmass.h"
|
||||||
#include "utlist.h"
|
|
||||||
#include "lua_airmass.h"
|
#include "lua_airmass.h"
|
||||||
#include "can_msg_tx.h"
|
#include "can_msg_tx.h"
|
||||||
#include "settings.h"
|
#include "settings.h"
|
||||||
|
@ -339,39 +338,17 @@ static int lua_setFuelMult(lua_State* l) {
|
||||||
|
|
||||||
return 0;
|
return 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#endif // EFI_UNIT_TEST
|
#endif // EFI_UNIT_TEST
|
||||||
|
|
||||||
|
#if EFI_CAN_SUPPORT
|
||||||
|
static int lua_canRxAdd(lua_State* l) {
|
||||||
|
auto eid = luaL_checkinteger(l, 1);
|
||||||
|
addLuaCanRxFilter(eid);
|
||||||
|
|
||||||
struct LuaCanReciever;
|
return 0;
|
||||||
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|
||||||
// linked list of all CAN receivers
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|
||||||
static LuaCanReciever *list;
|
|
||||||
|
|
||||||
struct LuaCanReciever {
|
|
||||||
|
|
||||||
LuaCanReciever *next;
|
|
||||||
|
|
||||||
#if EFI_PROD_CODE
|
|
||||||
cyclic_buffer<CANRxFrame> pending;
|
|
||||||
#endif // EFI_PROD_CODE
|
|
||||||
|
|
||||||
~LuaCanReciever() {
|
|
||||||
LuaCanReciever *current, *tmp;
|
|
||||||
// find self in list and remove self
|
|
||||||
LL_FOREACH_SAFE(list, current, tmp)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (current == this) {
|
|
||||||
LL_DELETE(list, current);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
#endif // EFI_CAN_SUPPORT
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
LuaCanReciever() {
|
|
||||||
LL_PREPEND(list, this);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
struct LuaSensor : public StoredValueSensor {
|
struct LuaSensor : public StoredValueSensor {
|
||||||
LuaSensor() : LuaSensor("Invalid") { }
|
LuaSensor() : LuaSensor("Invalid") { }
|
||||||
|
@ -405,11 +382,6 @@ void configureRusefiLuaHooks(lua_State* l) {
|
||||||
.fun("reset", static_cast<void (Timer::*)() >(&Timer::reset ))
|
.fun("reset", static_cast<void (Timer::*)() >(&Timer::reset ))
|
||||||
.fun("getElapsedSeconds", static_cast<float(Timer::*)()const>(&Timer::getElapsedSeconds));
|
.fun("getElapsedSeconds", static_cast<float(Timer::*)()const>(&Timer::getElapsedSeconds));
|
||||||
|
|
||||||
LuaClass<LuaCanReciever> luaCanReciever(l, "CanReciever");
|
|
||||||
luaCanReciever
|
|
||||||
.ctor()
|
|
||||||
;
|
|
||||||
|
|
||||||
LuaClass<LuaSensor> luaSensor(l, "Sensor");
|
LuaClass<LuaSensor> luaSensor(l, "Sensor");
|
||||||
luaSensor
|
luaSensor
|
||||||
.ctor<const char*>()
|
.ctor<const char*>()
|
||||||
|
@ -444,5 +416,9 @@ void configureRusefiLuaHooks(lua_State* l) {
|
||||||
|
|
||||||
lua_register(l, "setFuelAdd", lua_setFuelAdd);
|
lua_register(l, "setFuelAdd", lua_setFuelAdd);
|
||||||
lua_register(l, "setFuelMult", lua_setFuelMult);
|
lua_register(l, "setFuelMult", lua_setFuelMult);
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
#if EFI_CAN_SUPPORT
|
||||||
|
lua_register(l, "canRxAdd", lua_canRxAdd);
|
||||||
|
#endif // EFI_CAN_SUPPORT
|
||||||
|
#endif // not EFI_UNIT_TEST
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
@ -2,6 +2,45 @@
|
||||||
|
|
||||||
#pragma once
|
#pragma once
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "lua.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
class LuaHandle final {
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
LuaHandle() : LuaHandle(nullptr) { }
|
||||||
|
LuaHandle(lua_State* ptr) : m_ptr(ptr) { }
|
||||||
|
|
||||||
|
// Don't allow copying!
|
||||||
|
LuaHandle(const LuaHandle&) = delete;
|
||||||
|
LuaHandle& operator=(const LuaHandle&) = delete;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Allow moving!
|
||||||
|
LuaHandle(LuaHandle&& rhs) {
|
||||||
|
m_ptr = rhs.m_ptr;
|
||||||
|
rhs.m_ptr = nullptr;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Move assignment operator
|
||||||
|
LuaHandle& operator=(LuaHandle&& rhs) {
|
||||||
|
m_ptr = rhs.m_ptr;
|
||||||
|
rhs.m_ptr = nullptr;
|
||||||
|
|
||||||
|
return *this;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Destruction cleans up lua state
|
||||||
|
~LuaHandle() {
|
||||||
|
if (m_ptr) {
|
||||||
|
efiPrintf("LUA: Tearing down instance...");
|
||||||
|
lua_close(m_ptr);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
operator lua_State*() const { return m_ptr; }
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
lua_State* m_ptr;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
void startLua();
|
void startLua();
|
||||||
|
|
||||||
#if EFI_UNIT_TEST
|
#if EFI_UNIT_TEST
|
||||||
|
@ -12,3 +51,16 @@ float testLuaReturnsNumber(const char* script);
|
||||||
int testLuaReturnsInteger(const char* script);
|
int testLuaReturnsInteger(const char* script);
|
||||||
void testLuaExecString(const char* script);
|
void testLuaExecString(const char* script);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if EFI_CAN_SUPPORT
|
||||||
|
// Lua CAN rx feature
|
||||||
|
void initLuaCanRx();
|
||||||
|
// Called when the user script is unloaded, resets any CAN rx filters
|
||||||
|
void resetLuaCanRx();
|
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// Adds a frame ID to listen to
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void addLuaCanRxFilter(int32_t eid);
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// Called from the Lua loop to process any pending CAN frames
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void doLuaCanRx(LuaHandle& ls);
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// Called from the CAN RX thread to queue a frame for Lua consumption
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void processLuaCan(const CANRxFrame& frame);
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#endif // not EFI_CAN_SUPPORT
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@ -120,9 +120,9 @@ constexpr size_t lineBufferCount = 24;
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static LogLineBuffer lineBuffers[lineBufferCount];
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static LogLineBuffer lineBuffers[lineBufferCount];
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// freeBuffers contains a queue of buffers that are not in use
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// freeBuffers contains a queue of buffers that are not in use
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chibios_rt::Mailbox<LogLineBuffer*, lineBufferCount> freeBuffers;
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static chibios_rt::Mailbox<LogLineBuffer*, lineBufferCount> freeBuffers;
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// filledBuffers contains a queue of buffers currently waiting to be written to the output buffer
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// filledBuffers contains a queue of buffers currently waiting to be written to the output buffer
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chibios_rt::Mailbox<LogLineBuffer*, lineBufferCount> filledBuffers;
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static chibios_rt::Mailbox<LogLineBuffer*, lineBufferCount> filledBuffers;
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class LoggingBufferFlusher : public ThreadController<256> {
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class LoggingBufferFlusher : public ThreadController<256> {
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public:
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public:
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@ -1,3 +1,4 @@
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#include "pch.h"
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#include "rusefi_lua.h"
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#include "rusefi_lua.h"
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#include <gtest/gtest.h>
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#include <gtest/gtest.h>
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